广州上宏网站建设,网页设计与制作作业代码,套做网站,网站开发实验报告总结AUTOSAR网络管理做了几个项目了#xff0c;但发现还是有些理解不够深入的地方#xff0c;最近趁着有个新项目也要做AUTOSAR网络管理#xff0c;再从头梳理一下AUTOSAR网络管理#xff0c;预计用2-3篇文章#xff0c;把AUTOSAR网络重新梳理完成。
这是第一篇#xff0c;主…AUTOSAR网络管理做了几个项目了但发现还是有些理解不够深入的地方最近趁着有个新项目也要做AUTOSAR网络管理再从头梳理一下AUTOSAR网络管理预计用2-3篇文章把AUTOSAR网络重新梳理完成。
这是第一篇主要从如下三部分展开描述
1AUTOSAR网络管理的基础知识
2AUTOSAR网络管理主要涉及的软件模块及相关技术文档
3AUTOSAR网络管理的工作状态机 1、网络管理基础知识介绍
车载网络管理常见的有如下两种
1) OSEK网络管理几年前基本都是用OSEK网络管理。但它相对AUTOSAR网络管理来讲比较复杂要建环啥的所以现在慢慢用得少了。
2) AUTOSAR网络管理目前新开发的项目大部分用的是AUTOSAR 网络管理。
本文主要介绍AUTOSAR网络管理。
网络管理主要是为了协调整车的各ECU的CAN网络同醒同睡。
即
1、当网络上没有信息交互时CAN网络将进入睡眠模式之后本身的系统才允许进行休眠。
2、当ECU要需要获取CAN上的信息时则该ECU唤醒CAN网络。
总结一句话网络管理主要负责CAN网络的休眠唤醒以达到本ECU以及整车的休眠唤醒。
AUTOSAR网络管理可以适用于多种网络如CAN/LIN/Eth/FlexRay等。
本文主要针对CAN部分展开描述也是目前市场上使用得最多的最实用的。 2、主要涉及模块及相关文档
从AUTOSAR规范上来看主要涉及两个模块CanNMNM模块。 从源码层面来看主要涉及如下源代码
Nm.c (src\components\nm\implementation
Nm.h (src\components\nm\implementation)
CanNm.c (src\components\cannm\implementation)
CanNm.h(src\components\cannm\implementation)
ComM_Nm.h (src\components\comm\implementation)
Nm_Cbk.h (src\components\nm\implementation) NmStack_Types.h (src\components\nm\implementation
BswM_Nm.h (src\components\bswm\implementation)
CanNm_Cbk.h (src\components\cannm\implementation Nm_Cfg.c(src\gendata)
Nm_Cfg.h (src\gendata)
Nm_Lcfg.c (src\gendata)
SchM_Nm.h(src\gendata)
CanNm_Cfg.c (src\gendata)
CanNm_Cfg.h(src\gendata)
CanNm_Lcfg.c (src\gendata)
CanNm_PBcfg.c(src\gendata)
SchM_CanNm.h (src\gendata)
SchM_Nm_Type.h(src\gendata)
SchM_CanNm_Type.h(src\gendata) 对应相关的AUTOSAR标准为
1) AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement.pdf
2) AUTOSAR_SRS_NetworkManagement.pdf
3) AUTOSAR_SWS_CANStateManager.pdf 对应相关的Vector开发技术规范为
1) TechnicalReference_CanNm.pdf
2) TechnicalReference_Nm.pdf 3、AUTOSAR CAN Nm状态机
3.1 网络管理三大模式介绍
AUTOSAR网络管理主要分为三大模式:
1) 网络模式(Network Mode)
2) 预睡眠模式(Prepare Bus-Sleep Mode)
3) 睡眠模式(Bus-Sleep Mode)
其中网络模式有三个状态
1) 帧重复状态Repeat Message State
2) 正常运行状态Normal Operation State
3) 准备睡眠状态Ready Sleep State
其中帧重复状态又有两个子状态
1) 快速发送子状态Normal immediate State
2) 正常发送子状态Normal transmit State 上面每个模式/状态对网络管理报文、应用报文、诊断报文的发送/接收要求不一样。
具体如下
1) 网络模式(Network Mode)
允许所有报文的发送与接收除了处于准备睡眠状态Ready Sleep State时不能发送网络管理报文
2) 预睡眠模式(Prepare Bus-Sleep Mode)
不允许发送网络管理报文
不允许发送、接收应用报文/诊断报文等已经存储在Tx缓存器的应用报文/诊断报文仍然可以发送
仅可接收网络管理报文
可以对总线上的报文进行ACK响应
3) 睡眠模式(Bus-Sleep Mode)
不允许发送网络管理报文
不允许发送、接收应用报文/诊断报文等
仅可接收网络管理报文
不可以对总线上的报文进行ACK响应 上面所有模式/状态可整理成如下表 具体这三个模式、三个状态、两个子状态是怎么互相切换的下面重点讲解下网络管理的状态机。 3.2 网络管理状态机 NM_01: 上电后软件通过调用CanNm_Init() 完成CAN网络管理的初始化之后进入网络休眠模式Bus-Sleep ModeBSM。 NM_02: 在网络休眠模式Bus-Sleep ModeBSM下 若收到其他节点的NM PDU则软件调用CanNm_PassiveStartup()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message StateRMS并进入其中的正常发送子状态。 NM_03: 在网络休眠模式Bus-Sleep ModeBSM下 若本模块存在本地唤醒请求则软件调用CanNm_NetworkRequest()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message StateRMS并进入其中的快速发送子状态。 NM_04: 在网络模式下的重复报文状态Repeat Message StateRMS或正常运行状态Normal Opeartion StateNOS时若NM-Timeout Timer超时则重启NM-Timeout 定时器 该步骤正常运行时是不会触发的。分析如下 当处于Repeat Message Stat状态时正常情况下在NM-Timeout Timer超时前肯定会接收到其他NM PDU或本NM PDU发送完成则会如NM17步骤软件会重启NM-Timeout Timer。 NM_05: 当Repeat Message Timer超时若此时本ECU仍需要请求网络则进入正常运行状态Normal Operation State。 NM_06: 满足如下任一条件时则从正常运行状态Normal Opeartion StateNOS进入重复报文状态Repeat Message State; 1、接收到Repeat Message Bit置1的网络管理报文 2、本ECU需要置上Repeat Message Bit时则软件调用CanNm_RepeatMessageRequest(); NM_07: 当Repeat Message Timer超时若此时本ECU不再需要网络则进入准备睡眠状态Ready Sleep StateRSS。 NM_08: 满足如下任一条件时则从准备休眠状态Ready Sleep StateRSS进入重复报文状态Repeat Message State; 1、接收到Repeat Message Bit置1的网络管理报文 2、本ECU需要请求网络且需置上Repeat Message Bit时则软件调用CanNm_RepeatMessageRequest(); NM_9: 当本ECU需要请求网络时则软件调用CanNm_NetworkRequest(() 请求进入Normal Operation State。 NM_10: 当本ECU不需要网络时则软件调用CanNm_NetworkRelease() 请求进入准备休眠状态Ready Sleep StateRSS NM_11: 当快速发送次数到达但Repeat Message Timer计时未到达时 则从Normal immediate State切换至Normal transmit State NM_12: 在网络模式下的Ready Sleep State时NM-Timeout Timer超时则软件调用CanNm_NetworkRequest(()进入 预休眠状态Prepare Bus-Sleep Mode (PBSM) NM_13: 在预休眠模式Prepare Bus-Sleep ModePBSM下 若本模块存在本地唤醒请求则软件调用CanNm_NetworkRequest()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message StateRMS并进入其中的快速发送子状态。 NM_14: 在预休眠模式Prepare Bus-Sleep ModeBSM下 若收到其他节点的NM PDU则软件调用CanNm_PassiveStartup()将状态机切换至网络模式的重复报文状态Repeat Message StateRMS并进入其中的正常发送子状态。 NM_15: Bus-Sleep Timer超时则进入Bus-Sleep ModeMCU进入休眠。 NM_16: 电源下电退出网络管理。 NM_17: 在网络模式若成功接收到一帧网络管理报文后则重启NM-Timeout Timer定时器。 NM_18: 在网络模式若成功发送一帧网络管理报文后重启NM-Timeout Timer定时器。 NM_19: 在网络模式的Repeat Message StateRMS或Normal Opeartion StateNOS若持续Tx Timeout Timer未成功发送网络管理报文则表示当前存在异常需调用Nm_TxTimeoutException()进行异常处理。 NM_20: 若接收到非网络管理报文则应该保持在Bus-Sleep状态。 4、总结
1网络管理主要负责CAN网络的休眠唤醒以达到本ECU以及整车的休眠唤醒
2从AUTOSAR规范上来看主要涉及两个软件模块CanNMNM模块。
3AUTOSAR网络管理总共有三个模式网络模式/预休眠模式/休眠模式其中网络模式里又有三个状态(重复报文状态/正常发送状态/准备休眠状态)另外重复报文状态里又有两个子状态(正常发送子状态/快速发送子状态)。具体详见下表
