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CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称#xff0c;它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的#xff0c;并最终成为国际标准(ISO11519以及ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系…1.基本概念
CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的并最终成为国际标准(ISO11519以及ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线并且拥有以CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来它具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。 物理层
CAN 通讯并不是以时钟信号来进行同步的它是一种异步通讯只具有 CAN_High 和 CAN_Low 两条信号线共同构成一组差分信号线以差分信号的形式进行通讯。我们来看一个示意图 2.组网 3.协议
报文的种类
CAN 使用的是两条差分信号线只能表达一个信号简洁的物理层决定了 CAN 必然要配上一套更复杂的协议如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢CAN 协议给出的解决方案是对数据、操作命令 (如读/写) 以及同步信号进行打包打包后的这些内容称为报文。 报文的种类
在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选 (识别) 标签和控制标签在数据的尾段加上 CRC校验标签、应答标签和传输结束标签把这些内容按特定的格式打包好就可以用一个通道表达各种信号了各种各样的标签就如同 SPI 中各种通道上的信号起到了协同传输的作用。当整个数据包被传输到其它设备时只要这些设备按格式去解读就能还原出原始数据这样的报文就被称为 CAN 的“数据帧”。 为了更有效地控制通讯CAN 一共规定了 5 种类型的帧它们的类型及用途说明如表 数据帧的结构
数据帧是在 CAN 通讯中最主要、最复杂的报文我们来了解它的结构见图 数据帧以一个显性位 (逻辑 0) 开始以 7 个连续的隐性位 (逻辑 1) 结束在它们之间分别有仲裁段、控制段、数据段、CRC 段和 ACK 段。 4.抓包与解析 参考
一篇非常详尽的CAN协议学习及实战笔记(基于stm32F4) - 知乎 (zhihu.com)
