沈阳网站优化 唐朝网络,上海最新新闻,网站悬挂备案号,施工企业ROS 获取激光雷达数据 (Python实现)
实现思路
构建一个新的软件包#xff0c;包名叫做lidar_pkg在软件包中新建一个节点#xff0c;节点名叫做lidar_node.py在节点中#xff0c;向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan#xff0c;并设置回调函数为Lidarcallback()构建回调函数…ROS 获取激光雷达数据 (Python实现)
实现思路
构建一个新的软件包包名叫做lidar_pkg在软件包中新建一个节点节点名叫做lidar_node.py在节点中向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan并设置回调函数为Lidarcallback()构建回调函数Lidarcallback()用来接受和处理雷达数据调用loginfo()显示雷达检测到的前方障碍物的距离
代码示例
要用Python实现一个ROS节点以获取并处理激光雷达LiDAR数据你需要按照以下步骤操作 确保已经创建了ROS包 如果还没有创建ROS包请首先创建一个。例如可以使用命令 catkin_create_pkg my_lidar_package rospy sensor_msgs 创建一个包含rospy和sensor_msgs依赖的新包。 编写节点代码 在包的scripts文件夹中创建一个新的Python文件例如lidar_listener.py。编写代码以订阅激光雷达数据。 修改CMakeLists.txt如果需要 确保CMakeLists.txt文件中包含了对Python脚本的引用。 使Python脚本可执行 通过在脚本文件上设置执行权限使其可执行。 编译并运行节点 在catkin工作区中编译包并运行节点。
示例代码lidar_listener.py
以下是lidar_listener.py的一个简单示例该节点订阅名为/scan的激光雷达话题并在接收到数据时打印消息
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScandef scan_callback(scan):num_readings len(scan.ranges)rospy.loginfo(Received %d laser scan readings, num_readings)# 这里可以添加更多处理激光雷达数据的代码def listener():rospy.init_node(lidar_listener, anonymousTrue)rospy.Subscriber(/scan, LaserScan, scan_callback)rospy.spin()if __name__ __main__:listener()使Python脚本可执行 转到脚本所在的目录 cd ~/catkin_ws/src/my_lidar_package/scripts使脚本可执行 chmod x lidar_listener.py编译和运行节点 编译包 在catkin工作空间的根目录下运行 catkin_make。 运行节点 首先确保ROS核心已经运行roscore。在新的终端中运行节点rosrun my_lidar_package lidar_listener.py在运行此节点时它将订阅/scan话题。每当接收到新的激光雷达数据时它会打印出接收到的测量值数量。请确保你的激光雷达设备或相应的仿真器正在运行并发布到/scan话题。
