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自抗扰控制器Active Disturbance Rejection Control, ADRC是一种新型的控制策略它具有强大的抗干扰能力和良好的控制性能。与传统的PID控制器相比ADRC能够更好地抑制系统的干扰提高控制系统的稳定性和鲁棒性。
在ADRC中核心思想是引入一个扰动观测器Disturbance Observer, DO用于实时估计和补偿系统的干扰。DO通过对系统的输入和输出进行观测和分析估计出干扰的大小和影响并通过一个补偿器对其进行抵消。这样即使系统受到外界干扰的影响控制器仍能保持良好的控制性能。
与此同时ADRC还引入了一个非线性扩张观测器Nonlinear Extended State Observer, NESO用于估计系统的非线性特性。NESO通过对系统的状态进行观测和分析估计出系统的非线性影响并通过一个补偿器对其进行抵消。这样ADRC能够更好地处理非线性系统并提高控制系统的鲁棒性和适应性。
在ADRC中PID控制器仍然起到了重要的作用。PID控制器通过对系统的误差进行反馈控制调节控制器的输出使系统的输出与期望值保持一致。与传统的PID控制器相比ADRC中的PID控制器不仅能够抑制系统的干扰还能够通过DO和NESO的补偿器进行干扰和非线性的补偿从而进一步提高控制系统的性能。
在实际应用中ADRC可以通过Matlab进行设计和实现。首先需要建立系统的数学模型并确定系统的控制目标和性能要求。然后根据系统的模型和性能要求设计ADRC的参数和结构。最后利用Matlab进行仿真和调试验证ADRC的控制性能和稳定性。
总之ADRC是一种新型的控制策略具有强大的抗干扰能力和良好的控制性能。与传统的PID控制器相比ADRC能够更好地抑制系统的干扰提高控制系统的稳定性和鲁棒性。通过Matlab的设计和实现ADRC可以在实际应用中发挥重要的作用提高控制系统的性能和效果。
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基于Matlab自抗扰控制器及其PID控制完整源码数据.rarhttps://download.csdn.net/download/m0_62143653/88069912
